Robota pîşesaziyê çi ye? Ji çi pêk tê? Çawa tevdigere? Çawa kontrol dikî? Çi dike?
Dibe ku hûn di derbarê pîşesaziya robotên pîşesaziyê de tijî pirsan bin. Ev 9 xalên zanînê dikarin ji we re bibin alîkar ku hûn zû têgihîştina bingehîn a robotên pîşesaziyê saz bikin.
1. Robotek pîşesaziyê çi ye?
Robot makîneyek e ku di fezaya sê-alî de xwedî pileya azadiyê ya zêdetir e û dikare gelek çalakî û fonksiyonên antropomorfîk pêk bîne, û robota pîşesaziyê di hilberîna pîşesazî ya robotan de tê bikar anîn. Taybetmendiyên wê bernamekirî, antropomorfîk, gerdûnî û mekatronîk in.
2. Sîstemên robotên pîşesaziyê çi ne? E çi dike?çi dikim?
Sîstema ajotinê: Veguhestina ku robotê dixebitîne.
Sîstema avahiya mekanîkî: Sîstemeke mekanîkî ya pir-azadî ku ji fuselage, baz û amûrekê li dawiya manipulatorekê pêk tê.
Sîstema hesaskirinê: Ji moduleke hesasê ya hundirîn û moduleke hesasê ya derveyî pêk tê da ku agahdariya li ser rewşa jîngeha navxweyî û derveyî bi dest bixe.
Sîstema înteraktîf a robot-jîngehê: Sîstema ku têkilî û hevrêziya di navbera robotên pîşesaziyê û alavên di jîngeha derve de pêk tîne.
Sîstema têkiliya mirov-makîneyê: operator di kontrola robotê û cîhaza têkiliya robotê de beşdar dibe.
Sîstema kontrolê: Li gorî bernameya rêwerzên xebitandinê ya robotê û sînyala bersivê ya ji sensorê, mekanîzmaya rêveberiyê ya robotê kontrol dike da ku tevger û fonksiyona diyarkirî temam bike.
3. Wateya azadiya robotan çi ye?
Asta azadiyê behsa hejmara tevgerên serbixwe yên eksena koordînatê yên robotê dike, ku divê astên azadiya vekirin û girtina pençeya destan (amûra dawiyê) tê de negire. Di fezaya sê-alî de, ji bo danasîna pozîsyon û helwesta tiştekî şeş pileyên azadiyê, ji bo operasyona pozîsyonê sê pileyên azadiyê (kemer, mil û çok) û ji bo operasyona helwestê sê pileyên azadiyê (pîç, yaw û roll) hewce ne.
Robotên pîşesaziyê li gorî armanca xwe têne sêwirandin û dibe ku ji şeş pileya azadiyê kêmtir an jî mezintir bin.
4. Parametreyên sereke yên ku di robotên pîşesaziyê de hene çi ne?
Dereceyên azadiyê, rastbûna pozîsyonkirina dubarekirî, rêjeya xebatê, leza xebatê ya herî zêde, û kapasîteya hilgirtinê.
5. Fonksiyonên fuselage û milê balafirê çi ne? Divê em bala xwe bidin çi?
Fuselage beşek ji milê piştgir e, ku bi gelemperî tevgera hildan û avêtinê pêk tîne. Divê fuselage bi hişkî û aramiya têrker were sêwirandin; Divê tevger nerm be, dirêjahiya lepika rêber a tevgera hildanê divê pir kurt nebe, da ku ji asêbûnê dûr bikeve, bi gelemperî, divê amûrek rêber hebe; Divê nexşeya avahiyê milê maqûl be da ku barê statîk û dînamîk ê lepê dest û perçeya kar li ber çavan bigire, nemaze dema ku tevgera bi leza bilind hêzek inertî ya mezin çêdike, dibe sedema bandorê li rastbûna pozîsyonê dike.
Dema sêwirandina milê, divê bal were kişandin ser pêdiviyên hişkbûna bilind, rêveçûna baş, sivikbûn, tevgera nerm û rastbûna pozîsyona bilind. Divê pergalên din ên veguhestinê bi qasî ku pêkan kurt bin da ku rastbûn û karîgeriya veguhestinê baştir bikin; Divê nexşeya her pêkhateyê maqûl be, û xebitandin û parastin jî guncan be; Di bin şert û mercên taybetî de, divê bandora tîrêjên germî di hawîrdorek germahiya bilind de û divê parastina li dijî korozyonê di hawîrdorek korozîf de were hesibandin. Hawîrdorek xeternak divê kontrolkirina serhildanan li ber çavan bigire.
6. Erka sereke ya pileya azadiyê li ser lepê çi ye?
Asta azadiya di lepê dest de bi giranî li ser bidestxistina helwesta xwestî ya dest e. Ji bo ku dest bikaribe di her alîyekî fezayê de be, lep dikare sê tehtên koordînatê X, Y, û Z di fezayê de bizivirîne. Ango, ew xwedî sê pileyên azadiyê, meydana zivirandinê, û xwarbûnê ye.
7. Fonksiyon û taybetmendiyên amûrên dawî yên robotê
Destê robotîk pêkhateyek e ku ji bo girtina perçeyek kar an amûrek tê bikar anîn. Ew pêkhateyek cuda ye ku dikare pençeyek an amûrek taybetî hebe.
8. Li gorî prensîba kelandinê, amûrên dawî li kîjan celeb têne dabeş kirin? Kîjan formên taybetî di nav de ne?
Li gorî prensîba girtinê, destê girtinê yê dawiyê li du kategoriyan tê dabeşkirin: çîna girtinê celebê piştgiriya navxweyî, celebê girtinê ya derveyî, celebê girtinê ya wergerandinê ya derveyî, celebê çengel û celebê biharê vedihewîne; çîna adsorpsiyonê celebê kişandina magnetîkî û celebê kişandina hewayê vedihewîne.
9. Cudahiya di navbera veguhestina hîdrolîk û pneumatîk de di hêza xebitandinê, performansa veguhestinê û performansa kontrolê de çi ye?
Hêza xebitandinê. Hîdrolîk dikare tevgera xêzikî ya mezin û hêza zivirînê bistîne, giraniya 1000 heta 8000N bigire; Zexta hewayê dikare hêza tevgera xêzikî ya piçûk û hêza zivirînê bistîne, û giraniya girtinê ji 300N kêmtir be.
Performansa veguhestinê. Pêçandina hîdrolîk piçûk e, veguhestina wê nerm e, bê bandor e, di bingeh de, fenomena derengketina veguhestinê tune ye, leza tevgerê ya hesas heta 2m/s nîşan dide; Vîskozîteya hewaya pêçayî ya zextê piçûk e, windabûna boriyê piçûk e, rêjeya herikînê mezin e, leza bilind e, lê di leza bilind de aramiya wê nebaş e, bandor giran e. Bi gelemperî, silindir 50 heta 500mm/s ye.
Performansa kontrolê. Kontrolkirina zext û herikîna hîdrolîk hêsan e, rêkxistina leza bêgav bi rêya rêkxistinê; Kontrolkirina zexta nizm ne hêsan e, dîtina rast dijwar e, û bi gelemperî kontrola servo nake.
Dema weşandinê: Kanûn-07-2022
